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MIT机器人指尖触觉研发新进展:GelSight技术可让机器人测量物体的硬度并操纵小型工具

2017-06-09 206浏览 标签: 机器人

2017年6月5日,美国麻省理工学院(MIT)通过官网发布机器人指尖触觉研发新进展:通过在机器人手臂的夹具上安装新型触觉传感器,可让机器人测量物体的硬度并操纵小型工具。

据悉,新型传感器采用的是GelSight技术,该技术是八年前由MIT计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的 Ted Adelson研究小组提出。

目前大多数的触觉传感器都是基于机械测量技术来测量机械力的,而GelSight传感器不以此来辨识触觉,而是以3D视觉实时定位物体的方位(即主要基于光学和计算机视觉算法实施检测),实现对物体的识别和传感。据悉这种技术比人类的手部触觉灵敏约100倍。GelSight内置有红色、黄色、白色、蓝色等照明设备,GelSight可以最快的辨识物体的视觉信号,并马上将其转化为触觉信号。

现在,通过将GelSight传感器安装在机器人手臂的夹具上,两个MIT团队赋予机器人更高的灵敏度和灵巧度。研究人员在上周的机器人和自动化国际会议上发表了两篇论文,在一篇论文中,Adelson研究小组使用GelSight传感器的数据,让机器人能够判断其接触物体表面的硬度,这作为一项关键能力,可用于诸如家用机器人处理日常物品等领域。在另一篇论文中,来自CSAIL 由Russ Tedrake率领的机器人运动研究小组使用GelSight传感器使机器人能够精准操纵比以前更小的物体。在相关研究中,研究人员还开发了与传感器功能相适应的搭载软件,通过深入学习和计算机视觉创新的机器学习算法可以处理来自GelSight等传感器的丰富感官数据,从而推导出识别物体的属性。将来,研究人员将会把这些方法纳入端到端深度学习解决方案中,这将使机器人更加灵巧和富有创造力,也有望帮助了解触摸感觉和电机控制。


图:连接到机器人夹具上的GelSight传感器使机器人能够精确地抓住一个小螺丝刀,

并将其从固定入口处插入至插槽中(来源:MIT机器人运动研究小组)



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